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自動駕駛汽車傳感器融合系統及多傳感器數據融合算法淺析


  來源: 汽車測試網 時間:2018-07-04 編輯:思楊
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接著,簡單介紹下神經網絡的基礎。生物的大腦是由許多神經細胞組成,同樣,模擬大腦的人工神經網絡ANN是由許多叫做人工神經細胞(Artificial neuron,也稱人工神經原,或人工神經元)的細小結構模塊組成。人工神經細胞就像真實神經細胞的一個簡化版,如圖所示,左邊幾個藍色圓中所標字母w代表浮點數,稱為權重(weight,或權值,權數)。進入人工神經細胞的每一個input(輸入)都與一個權重w相聯系,正是這些權重將決定神經網絡的整體活躍性。你現在暫時可以設想所有這些權重都被設置到了-1和1之間的一個隨機小數。因為權重可正可負,故能對與它關聯的輸入施加不同的影響,如果權重為正,就會有激發(excitory)作用,權重為負,則會有抑制(inhibitory)作用。當輸入信號進入神經細胞時,它們的值將與它們對應的權重相乘,作為圖中大圓的輸入。大圓的‘核’是一個函數,叫激勵函數(activation function),它把所有這些新的、經過權重調整后的輸入全部加起來,形成單個的激勵值(activation value)。激勵值也是一浮點數,且同樣可正可負。然后,再根據激勵值來產生函數的輸出也即神經細胞的輸出:如果激勵值超過某個閥值(作為例子我們假設閥值為1.0),就會產生一個值為1的信號輸出;如果激勵值小于閥值1.0,則輸出一個0。這是人工神經細胞激勵函數的一種最簡單的類型。


圖11:神經網絡結構

關鍵詞:傳感器 自動駕駛 信息融合    瀏覽量:4686

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