因此超聲波傳感器一直被廣泛地應用在汽車上，為駕駛員的安全出行提供輔助。

*參考：超聲波所在頻段人耳無法聽到。

1、超聲波傳感器的構成

超聲波傳感器，由超聲波喇叭、用于處理影像和計時的芯片等零部件組成。

2、超聲波傳感器如何工作？

超聲波發射器發出超聲波，超聲波遇到障礙物會返回，超聲波傳感器正是根據發射波和回波之間的時間差來測定發射點到障礙物的實際距離。

3、怕臟的超聲波傳感器

但是強大如超聲波傳感器可是很怕臟污的，應始終保持表面干凈。因為當其被異物附著時，超聲波喇叭的震動(殘響時間*1)會發生異常。例如超聲波喇叭上附著霜（冰）、雪、泥等異物時，會影響超聲波喇叭的正常功能。

*2參考：擋板即護圈（保護零件），相當于超聲波傳感器嵌入車輛的緩沖器。

攝像頭傳感器的原理和功能

攝像頭傳感器，顧名思義就是通過攝像頭拍攝車輛周邊場景，并以此來識別車輛、行人、行車線等的傳感器。從拍攝到的影像可以檢測出車輛及車燈、行車道的白線及標識、行人及自行車等。

1、攝像頭傳感器的分類和構成

攝像頭傳感器分為單鏡頭攝像頭和多鏡頭立體攝像頭兩種。單鏡頭攝像頭識別的是平面影像，而多鏡頭立體攝像頭內置2個攝像頭，除了可以識別立體物體，還可以測算到目標物體的距離。

*參考：投影點坐標的位置不精確會影響檢測精度。請確保鏡頭已得到充分的校正、調整。

2、攝像頭傳感器如何工作？

攝像頭傳感器通過獲取攝像頭拍攝的車輛周邊的實景畫面，從實景畫面中抽取場景特征信息、調整顯像濃度，對畫面進行預處理。根據預處理結果，更容易辨別對象的特征及形狀、顏色等信息，從而提高檢測速度。

3、目標物體處理流程

圖像傳感器通過圖像處理識別對象物體，根據駕駛輔助ECU檢測到的信息進行內容識別、判斷、控制車輛。

4、檢測車道

從經過處理的圖像上抽取邊緣畫面（亮度變化大的區域），從邊緣畫面中找出行車線標記（車道兩側的實線及虛線，直道顯示為直線），通過行車線標記測定車道。

基于行車線信息獲取車道中央位置、車輛行進方向及測算距離，從而識別、判斷、控制車輛。

※參考3：Hough (霍夫變換)用于檢測圖像中的各類曲線（如直線、圓、拋物線、橢圓等），并以一定的函數關系進行描述，應用于影像分析、模式識別等很多領域。

5、檢測道路標識

從經過處理的圖像上抽取對應的候補點，尋找由各點分布構成的直線、曲線、平面等任意圖形，按照特定的模板推定標識。通過標識信息進行判斷并控制車輛。

6、檢測行人

人物圖像由于體型、姿勢、衣著等因素影響較難識別。因此，從圖像中區分出靜止的背景和運動的人物，需要根據模型化部位（手腳等較大部位的圖形）以及統計性特征（全身圖像等）進行識別，符合特征的則被判定為行人。根據車輛與行人間的位置關系及測算的距離，識別、判斷、控制車輛。

7、多鏡頭立體攝像頭