3D 傳播模型建模

2）高精度慣性導航子系統(tǒng)

主要應用于對GPS 等傳統(tǒng)衛(wèi)星定位系統(tǒng)精度進行修正，在低空場景下獲得精度達厘米級的定位輸出，與掃描子系統(tǒng)進行對接。有利于建立精準的經緯度及高度三維信息，同時使無人機飛行更為穩(wěn)定及安全。未修正前無GPS 高度信息，且可能由于GPS 信號受到屏蔽或者阻擋，使飛行控制出現(xiàn)大幅度抖動，極易出現(xiàn)安全問題， GPS 信息不夠精確。通過在地面搭建GPS 基準平臺，利用基準平臺為無人機內部慣性導航子系統(tǒng)提供精度修正。形成以經度、緯度及高度信息組成的三維信息，建立三維模型。同時，在一些GPS信號較弱位置，無人機飛行更加穩(wěn)定，抖動范圍小于10 厘米。

3）信息回傳子系統(tǒng)

對測試數(shù)據和周圍場景信息在無人機平臺上進行本地存儲，在無線通信鏈路符合要求的情況下實時回傳供數(shù)據后續(xù)處理之用。通過預內置的USIM 卡，連接到3/4G 網絡進行信息回傳，回傳信息內容包括：經緯度信息、高度信息、測量接收信號強度、圖片等內容。
測試分析：數(shù)據以2M 為單位回傳至指定服務器，未完成上傳的數(shù)據存儲在無人機平臺內部存儲。

測試結果：信息回傳子系統(tǒng)極大便利了數(shù)據采集，使數(shù)據完整性及實時性得到了保障。

4）干擾定位子系統(tǒng)

基于測向天線，對掃描無線信號賦予角度信息，通過AOA/TDOA/POA 等算法技術對信號信息進行處理，篩選符合條件的干擾信號進行大致定位，后續(xù)進一步測試和識別。

測試分析：測試中發(fā)現(xiàn)1000MHz 附近存在一個大約10K 帶寬的信號，信號強度為-61.3dB，通過在信號周邊進行長時間測試，并展現(xiàn)其時域信號及三維頻譜圖，發(fā)現(xiàn)此信號恒定。通過角度信息，可以進行信號定位。

測試結果：如下圖所示，通過周邊測試，再利用AOA/TDOA/POA 等算法計算可以初步定位該信號源處于白圈中心位置處。

5）天線測量子系統(tǒng)

可對現(xiàn)有天線垂直賦形、水平賦形、波瓣下傾、零值補償?shù)葏?shù)進行校準。

測試分析：測試中發(fā)現(xiàn)1000MHz 附近存在一個大約10K 帶寬的信號，信號強度為-61.3dB，通過在信號周邊進行長時間測試，并展現(xiàn)其時域信號及三維頻譜圖，發(fā)現(xiàn)此信號恒定。通過角度信息，可以進行信號定位。