? 相比 CCD， CMOS 圖像傳感器的高速、高動態、低成本特性更適合應用于高速運行且光線條件變化劇烈的實際駕駛環境。 CIS 由于其較高的技術壁壘，大部分市場份額同樣被國外大廠所把控，車載 CIS 全球前五大廠商安森美、豪威(中資控股)、Pixelplus、索尼和松下的合計份額近 90%。

全球車載攝像頭 CIS 主要廠商市場份額(2016)

? 攝像頭鏡頭是中國企業的傳統優勢產業， 臺灣大立光電、 舜宇光學、玉晶光電位列全球攝像頭鏡頭企業前列。據舜宇相關負責人， 自 2012 年起，舜宇全球車載鏡頭出貨量第一，市占率達 30%以上。

全球攝像頭鏡頭主要廠商市場份額(2015)

在攝像頭模組下游的是車載攝像頭解決方案供應商，這類企業的核心技術往往是視覺算法或視覺處理 ASIC 芯片。Mobileye 是全球車載攝像頭解決方案龍頭，兼具視覺算法和 EyeQ系列視覺處理器核心技術;國內相關初創企業有 MINIEYE、地平線、 中科慧眼、天瞳威視、蘇州智華、 縱目科技、 前向啟創、創來科技、 Maxieye 等。

(四)毫米波雷達技術壁壘高，國內處于追趕狀態

毫米波雷達硬件部分主要由射頻前端 MMIC(Monolithic Microwave Integrated Circuit， 單片微波集成電路)、高頻 PCB 和信號處理系統組成，每一部分均有較高的技術壁壘，國內較為落后、處于追趕狀態;后端算法方面，國內現有技術同樣具有局限性，且國外算法受專利保護、價格高昂，其專利授權費約占總成本的 50%。

毫米波雷達構成拆分

全球毫米波雷達市場由 Tier 1 供應商主導。據佐思產研統計， 2015 年博世、大陸、海拉、富士通天、電裝為全球前五的廠商，合計占據 76%的份額。汽車雷達 MMIC 市場的絕大部分份額則被英飛凌、意法半導體、 NXP 和 TI 四家瓜分。

全球毫米波雷達主要廠商市場份額(2015)

2014-2016 年，國內涌現了一批毫米波雷達創業公司，大多由高校或產業界的科研人員所創立。

國內主要汽車毫米波雷達 MMIC 廠商及產品

包括 MMIC 創業公司加特蘭、意行半導體、矽杰等，毫米波雷達創業公司行易道、安智杰、蘇州豪米波、森思泰克、智波科技、隼眼科技、 安智汽車、承泰科技、 納雷科技、木牛科技、雷博泰克、華域汽車，易來達， 卓泰達、 MotorEye 等。這些企業中，大部分仍處于研發狀態，安智杰等公司的 24GHz 產品已實現量產。

國內主要汽車毫米波雷達廠商及產品

(五)機械激光雷達 Velodyne 一馬當先， L4+級車規量產是競爭焦點

激光雷達并不是新鮮事物，早已在航空航天、測繪等超長距離(千米以上)、非實時領域有幾十年的應用歷史。 激光雷達在 L3 級自動駕駛中開始導入，并由于其高精度、實時 3D點云建模的特點將成為 L3-L5 中最為關鍵的傳感器。目前，大部分車載激光雷達還僅用于試驗原型車上，主要因為：

? 當前 L3 及以上的量產車較少，僅有 2017 年 7 月奧迪發布的全球首款 L3 級量產車A8，以及 2018 年 7 月百度發布的全球首款 L4 級量產巴士阿波龍。

? 由于 L3 無法清晰認定車輛和駕駛員的責任， Waymo、福特、沃爾沃等選擇跳過 L3、直接研發 L4，導致激光雷達進入量產車市場的速度放慢。

美國 Velodyne 的機械式激光雷達起步早、技術領先，最新已推出 128 線原型產品 VLS-128。同時， Velodyne 與谷歌、通用汽車、福特、 Uber、百度等全球自動駕駛領軍企業建立了良好的合作關系，占據了車載激光雷達大部分的市場份額。

當前機械式激光雷達的價格十分昂貴， Velodyne 在售的 64 線/32 線/16 線產品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元。一方面，機械式激光雷達由發射光源、轉鏡、接收器、微控馬達等精密零部件構成，制造難度大、物料成本較高;另一方面，激光雷達仍未大規模進入量產車、需求量小，研發費用等固定成本難以攤薄。 Velodyne 總裁麥克〃耶倫曾表示，如果一次性購買 100 萬臺 VLP-32，那么其售價將會降至 350~500 美元之間。