盡管Atlas已經能夠如此流暢地跑酷，但摔跤對它來說依舊是一件不可避免的事情。跑酷過程中Atlas仍會失去平衡而摔倒，甚至有時為它提供動力的液壓管會突然爆裂，讓它瞬間“癱瘓”在地。

▲Atlas腿部液壓管爆裂摔倒

Atlas正是在不斷地摔跤中逐漸從蹣跚學步成長到可以流暢跑酷。在波士頓動力內部，“建造它、摔壞它、修好它（Build it, Break it, Fix it）成為了一句廣為流傳的口號。

對于波士頓動力的工程師而言，Atlas不斷地摔跤和與障礙物之間的碰撞都是研究團隊學習過程的一部分，這讓Atlas身上需要改進的地方得以暴露，為他們提供了改進機器人的機會。

02.五年時間，環境感知和適應性得到提升

對Atlas來說，能夠適應各種環境，保持身體平衡從而避免在行走、跑步、跳躍過程中摔跤是頭等大事。為了做到這一點，從它對環境的感知能力到對環境的適應能力在這五年間經歷了多次迭代。與此同時，它自主行動的能力也得到了增強。

1、從“醉漢”到“跑酷者”，Atlas身體協調性得到提高

最初的Atlas走路踉踉蹌蹌，行走過程中身體仍較為僵硬，在快要摔倒的時候無法調動全身，只會通過改變步伐來重新尋找平衡。它的雙臂更是像“焊死”了一樣，一動不動，因此網友評價它說像極了一個醉漢。

▲走路踉踉蹌蹌的Atlas

在接下來的幾年內，Atlas逐漸學會了揮動雙臂來保持身體平衡，對全身的調動也變得越來越靈活，甚至學會了倒立、跳馬、跳舞和跑酷，其動作越來越接近人類。

然而，這并非單純的對人類的模仿。機器人身體結構和人類有很大差別，比如它沒有脊椎和肩胛骨，同時手臂也相對較為脆弱。因此團隊必須不斷地在它的尺寸和復雜性之間對它的重量、強度、活動能力等各種要素進行權衡，并對控制算法進行優化，來更好的協調它的各種動作。

盡管跑酷是一項小眾運動，但是它作為一項需要調動全身的活動，要求Atlas做到在各種條件下保持身體平衡，并做到在各種動作之間的無縫切換，這為Atlas團隊提供了一個完美的測試條件。

波士頓動力在IEEE Spectrum的一次采訪中提到，Atlas開發團隊正在利用跑酷來推動Atlas處理更多復雜的動態行為，目前仍只是一個開端，在接下來的幾年內它將學會利用手臂拓展更多活動能力。

2、從提前預設行動到自主規劃路徑

如果你看完了Atlas這五年內的8條視頻，可能會感覺Atlas在最近幾年的進步沒那么明顯。比如，在2017年的時候Atlas就能夠在臺階之間跳躍，還能進行后空翻。一年后，它又學會了一邊跑步一邊躍上幾層臺階。在這樣的成長軌跡下，Atlas學會“跑酷”似乎也是理所應當的。然而，Atlas實現這一系列動作背后的基本過程已經發生了巨大的改變。

最初的Atlas由人進行遙控，控制它的行走方向。如果想要它完成某項挑戰（比如跑酷或跳舞等），需要提前對各種動作進行動態捕捉，然后將捕捉到的動作連成可執行的程序。這時的Atlas只是機械的完成相應的任務，而并沒有與環境產生互動。

在Atlas最近的這次跑酷中，研究團隊已不需要提前對它的行動進行規劃。在跑酷之前，研究團隊為Atlas提供了一張高級地圖，其中大致描述了它的行動路線和相應位置應該做出的動作。跑酷過程中Atlas利用這些信息來為自己導航，并且它可以對環境進行感知，根據實時感知到的數據自主規劃整個行動以完成挑戰。

Atlas執行的每個動作都源自其行為庫中的動作模板，它可以根據目標情況自主從庫中選擇相應的動作執行。跑酷過程中，Atlas的模型預測控制器（MPC）會調整其發力、姿勢、動作發生時機等細節，來應對環境、腳滑等各種可能實時出現的因素。這意味著研究人員不必為Atlas的行動逐個調整細節，它的控制器就可以做到。